2021년 제46회 중국 상하이 국제기능올림픽대회 국가대표 선발 평가경기

모바일로보틱스직종 시행자료 ( 1, 2 ) 차

1

평가경기 개요

<일자별 진행순서>

구분	과제(수행)내용	예상 시간
1일차	○ 제1과제(Module C, 설계) - 로봇의 조립 * (전) 로봇의 모든 구성품은 나사 단위로 분해 * (중) 허가된 공구를 사용하여 로봇을 조립 * (후) 테스트, 점검, 수정 작업 - 부분적인 작업 활동 * 작업을 위한 프로그래램 작성 * 연습 및 조정 - 로봇의 부분적인 동작 평가 : C1 ~ C3 ○ 제2과제(Module D, 시제품화) - 로봇 시스템의 구조적인 완전성 평가 - 로봇의 구동시스템 및 객체관리시스템의 프레임, 배선 등	8
2일차	○ 제3과제(Module E, 핵심 프로그래밍 테스트 및 조정) - (자율주행) 사전에 알려진 연속 작업 활동 * 작업을 위한 프로그래램 작성 * 연습 및 조정 - 로봇의 연속적인 작업 평가 : E1 ~ E3	8
3일차	○ 제4과제(Module F, 성능 검토 및 시운전) - (자율주행) 사전에 알려진 연속 작업 활동 * 작업을 위한 프로그래램 작성 * 연습 및 조정 - 로봇의 연속적인 작업 평가 : F1 ~ F3	8
4일차	○ 제4과제(Module F, 성능 검토 및 시운전) - (원격주행) 사전에 알려지지 않은 연속 작업 활동 * 작업을 위한 프로그래램 작성 * 연습 및 조정 - 로봇의 연속적인 작업 평가 : F4 ~ F6	8
총 4일		총 32시간

※ 상황에 따라 평가경기 일정 및 순서는 변경될 수 있음

구분	주요 변경 및 수정 사항			비고
	2019년 평가경기	활용대상 국제대회	2020년 평가경기
과제수	4과제	6과제 (Module A ~ F)	4과제 (Module C ~ F)	2019 국제대회 기준으로 변경
과제별 소요시간	4시간	8시간 (1~2과제 소요시간 없음)	8시간	〃
재료	-	지정 부품 (모터, 센서 등)	지정 부품 (모터, 센서 등)	〃
시설·장비	모바일로봇 (KR-2013, 지정)	모바일로봇 (선수제작)	모바일로봇 (선수제작)	〃
채점	측정(Measurement)	판단(Judgement) 측정(Measurement)	판단(Judgement) 측정(Measurement)	〃

<주요 변경 및 수정사항_요약_>

2

시행시 유의사항

<시행 전>

① 경기장 시설 목록의 상태를 확인하여 정상적인 상태가 되도록 한다.

② 참가 선수 인적사항을 확인하고, 비번호 및 작업장을 배정한다.

③ 선수들에게 경기장의 구조 등을 설명하고, 비상시 대피 방법 및 공구 사용 등 안전에 대해 교육한다.

④ 각 팀은 경기를 위한 사전 준비를 시행한다.

⑤ 각 팀은 지참한 노트북이 정상적으로 작동하는지 점검한다.

- 선수들에게는 어떠한 소프트웨어도 지급하지 않는다.

- 노트북에는 Labview 등 경기중 사용할 소프트웨어가 설치되어 있어야 한다.

- 선수들은 내장 메모리 또는 매크로 기능이 없는 키보드나 마우스를 사용할 수 있다.

- 각 팀은 예비용 노트북을 지참할 수 있으며, 봉인 후 지정된 곳에 보관한다.

⑥ 각 팀은 모바일로봇의 제작・조립에 필요한 부품 및 공구를 준비・점검한다.

- 모바일로봇의 제작・조립에 필요한 부품은 나사 단위로 분해되어 있어야 한다.

- 심사위원은 지정된 부품의 사용 여부 및 수량 등을 확인 한다.

- 심사위원은 선수들이 사용하는 전기장치, 공구 등이 안전에 적합한지 확인 한다.

⑦ 선수들은 경기중에 필요한 모든 부품 및 공구를 경기 시작 전 경기장으로 반입하고, 경기가 시작된 후에는 어떠한 물품도 반입 및 반출이 불가능하다.

<시행 중>

① 경기의 운영에 필요한 사항은 기능경기대회 관리규칙, 직종설명서, 시행자료를 기준으로 심사위원의 합의로 변경・결정할 수 있다.

② 경기는 정해진 순서에 따라 순차적으로 진행하며, 작업시간 내에 완성하여 평가(채점)를 완료한 후 동작 확인서를 제출한다.

③ 모바일로봇은 선수들이 직접 관리하며, 이에 대한 모든 책임은 선수에게 있다.

- 모바일로봇의 점검 및 수리는 주어진 장소에서 실시할 수 있다.

- 경기 중 실수로 다른 팀의 로봇에 손상을 주었을 경우 5점 이내에서 감점할 수 있고, 고의로 다른 팀의 로봇에 손상을 주었을 경우에는 실격될 수 있다.

※ 손상 정도에 따라서 “1점, 3점, 5점”으로 감점한다.

- 다른 팀에 의해서 로봇에 손상이 주어진 경우 로봇의 수리에 필요한 시간을 별도로 부여할 수 있다.

④ 선수는 사용하는 노트북에 문제가 발생했을 경우에는 각 팀에서 제출한 예비용 노트북으로 교체할 수 있다.

⑤ 선정된 과제는 심사위원의 합의로 과제의 범위, 시간, 방법 등을 변경할 수 있다.

- 과제는 경로 등을 포함하여 30% 이내에서 변경할 수 있다.

- 심사장은 과제의 수행방법, 채점기준, 평가방법 등을 설명한다.

⑥ 각 팀은 과제의 준비, 평가코트 연습, 평가(채점) 등 진행 순서를 제공되는 시간표(time table)에 따라 자율적으로 관리하며, 시간의 부적절한 관리가 있을 때는 감점할 수 있다.

⑦ 각 팀은 제공된 시간표(time table)에 따라 평가코트에서 연습을 할 수 있다. 단, 평가코트는 선수들이 자율적으로 관리(사용시간, 구조물 등)하며, 부적절한 관리에 대해서는 감점할 수 있다.

※ ⑥, ⑦항목에서 2회 지적된 경우 1점씩 감점하며, 감점은 대회기간동안 5점을 넘을 수 없다.

⑧ 과제별 평가는 각 팀에 제공된 시간표(time table)에 따라 배정된 평가코트에서시행한다.

- 평가코트가 2개 설치된 경우에는 최대한 동일하게 제작되어야 한다.

- 평가를 준비하기 위한 시간을 부여할 수 있다.

- 선수들은 평가에 따른 로봇의 작업이 완료된 후 측정(채점)이 종료되기 전까지 평가코드 내의 로봇, 작업결과 등 어떤 구조물도 건드려서는 안된다.

- 로봇의 작업 시간은 스톱와치로 측정한다.

- 평가중 로봇이 주어진 작업을 수행할 수 없다고 판단되면 심사위원의 합의하에 심사장이 로봇의 작업을 중지할 수 있다.

- 로봇이 제시된 조건과 다르게 작업을 수행했을 경우에는 평가(측정)에서 제외할 수 있다.

- 평가(측정) 결과에 대한 문제는 심사위원의 합의로 심사장이 결정한다.

⑨ 선수들은 경기 중 다음 사항을 숙지하며, 위반하였을 경우에는 선수들을 즉시 퇴실시키고 해당 과제를 “0점” 처리한다.

- 허용하지 않는 인터넷, 와이파이 등 네트워크에 연결할 수 없다.

- 외부와 연락이 가능한 통신기기(문자수신기, PDA, 무전기, 휴대폰 등) 및 이동 가능한 모든 저장장치의 반입을 금지한다.

- 심사위원(장)은 경기 중 안전 등 중대한 문제가 있을 경우 선수에게 작업 중단 등을 요구할 수 있으며, 선수는 그 지시에 따라야 한다.

- 심사위원(장), 평가경기 운영 관계자를 제외한 지도교사, 참관인, 다른팀 선수 등 모든 사람과 경기에 관한 정보를 교환할 수 없다.

- 선수들은 로봇의 제작・조립, 과제의 준비 등 모든 작업에서 부정행위를 하지 않아야 한다,

<시행 후>

① 심사위원은 채점을 종료하고, 선수에게 동작 확인서를 전달한다.

- 심사위원은 중요 항목(감점, 작업시간 등)을 선수들에게 설명하고 확인시킨다.

② 선수는 동작확인서를 확인하고, 선수 확인란에 서명한다.

③ 채점이 종료된 후에는 평가용 경기장의 구성요소를 처음과 동일하게 정리한다.

④ 모든 평가가 종료된 팀은 연습 경기장을 정리하고, 노트북을 봉인하여 지정된 장소에 보관한다.

⑤ 모든 평가가 종료된 후에는 심사장의 전달 사항을 확인하고, 경기장을 정리정돈 한다.

< 기타 변경(특이) 사항 >

① 시행자료에서 정해지지 않은 사항은 2019년 카잔 국제기능올림픽대회 모바일로보틱스 직종설명서 및 공개과제, 채점기준 등을 준용한다.

② 엔지니어링 저널은 평가하지 않는다.

③ 과제별 레이아웃은 추첨으로 선정한다

- 1차 평가경기 : 레이아웃1 ~ 레이아웃6 중에서 추첨

- 2차 평가경기 : 1차 평가경기에서 사용하지 않은 레이아웃 중에서 추첨

3

지급 재료 목록

변경 및 특이사항<국제대회 대비>

○ USB 장치의 사용

- 선수들은 위원회에서 지급된 USB 저장장치만 사용 가능

○ 바코드 세트

- 바코드 세트는 평가경기 참가 선수가 확정된 후 공개

순번	재료명	규격(치수)	단위	1인당 소요량	공동 소요량	비고
1	USB 저장장치	- 32 GB 이상	개	1	0
2	바코드 세트	공개과제 참고	set	1	0
3	부품통 (component bins)	공개과제 참고	개	1	0
4	부품캐리어 (Component Carriers)	공개과제 참고	개	1	0
5	골프공	- 파란색 표준	개	2	0
		- 빨간색 표준	개	2	0
		- 오렌지색 위플	개	2	0
		- 노란색 위플	개	2	0

<전과제 공통>

4

시설·장비

변경 및 특이사항<국제대회 대비>

○ Shared Use Safe Room

- 선수들이 로봇을 보수할 수 있도록 안전이 확보된 공용 공간

○ 노트북 컴퓨터

- 선수들에게 노트북 컴퓨터는 지급하지 않는다.

순번	시설 및 장비	규격(치수)	단위	수량	비고
1	평가코트	- 크기 : 4,000[㎜]x2,000[㎜] - 바닥 및 벽의 재질 및 색상 : MDF 흰색	대	2
2	평가코트 환경 조성(공개과제 참고)	- 경로 구성용 벽 경로 차단용 벽 - 부품통(Component Bin) 부품캐리어(Component Carrier) 부품캐리어 스탠드 경사 플랫폼 등	set	6
	골프공	- 파란색 표준	개	15
		- 빨간색 표준	개	15
		- 오렌지색 위플	개	15
		- 노란색 위플	개	15
3	연습코트	- 공간 : 3,000[㎜]x3,000[㎜] - 파티션으로 팀별 연습코트 분리 - 연습판 : 1,000[㎜]x1,000[㎜]x30[㎜] 조도 : 평가코드와 동일 콘센트 : 220[V], 2개(4홀, 3M)	대	팀수
4	작업대	- 작업대 : 900[㎜]x1,500[㎜], 철재 - 보조책상 : 600[㎜]x1,200[㎜]	대	팀수
5	의자	바퀴	대	선수수
6	테이프	- 3M 절연테이프, 흑색, 20mm, 10m	개	20
		- 3M 절연테이프, 흑/적/청/황색, 50mm, 10m, 각 2개씩	개	8
		3M 아크릴폼 양면테이프(회색) 20mm/50mm, 10m, 각 5개씩	개	10
		안전사선 표시 테이프, 50mm, 10m	개	10
7	노트북보관함	시건장치(2개), 10대 이상 보관가능	개	1
8	트롤리	- 500[㎜]x600[㎜], 2단	대	2
9	전자시계	- 시계표시, 벽걸이용	개	2
10	Shared Use Safe Room	- 작업대 : 900[㎜]x1,500[㎜], 철재 - 의자 : 바퀴 2개 - 인두기 세트(인두기, 받침대, 납 등) 전동드릴(충전기, 배터리 포함) 드릴링 머신(드릴비트 포함) 그라인더 바이스 열풍기 에어콤프레샤 및 에어건 줄 세트, 쇠톱 세트 등 니퍼, 롱로우즈 등 손공구	set	1
11	데스크탑	- OS : 64bit Window10 이상 - CPU : 64bit Intel or AMD 2.0GHz 이상 - RAM : 8GB 이상 - 모니터 22인치 이상 - USB 인터페이스	대	1	심사용
12	프린터	- A4, 칼라, 용지(2,000장)	대	1	심사용
13	필기도구	- 보드마카, 흑색/적색/청색, 각1박스	박스	3	심사용
		플러스펜, 흑색(2박스)/적색(1박스)	박스	3
		3색 형광펜	박스	3
14	줄자	- 5M 이상	개	2	심사용
15	막대자	- 1M	개	2	심사용
16	USB 저장장치	- 32GB 이상	개	12	선수용, 심사용
17	Stop Watch	- 1/100초 측정용	개	4	심사용

※ [붙임1] 참고

5

경기자 지참 공구

변경 및 특이사항<국제대회 대비>

○ 모바일로봇

- 시행자료에서 지정된 부품을 사용 한다.

- 각 팀은 필요한 경우 예비용 부품을 지참할 수 있다.

- 각 팀은 완전히 조립된(그리퍼 세트, 기어박스 등) 기계부품을 구입하여 사용할 수 없다.

○ 노트북 컴퓨터

- 각 팀은 1대의 노트북을 사용할 수 있음

- 각 팀은 필요한 경우 예비용 노트북을 지참할 수 있음

순번	공구명	규격(치수)	단위	수량	비고
1	모바일로봇	선수제작	대	1
2	노트북 컴퓨터	선수 선택 사양	대	1
3	키보드/마우스	선수 선택 사양	대	1	선택사항
4	Labview S/W	myRIO 제어용	개	1
5	원격조정기	2.4GHz, 송수신 모듈	대	1
6	예비용 부품	모터, 센서 등	set	1	심사위원 확인후 사용
7	작업용 공구	핸드드릴, 니퍼 등 손공구	set	1	심사위원 확인후 사용
8	산업안전물품	- 안전화, 보안경	set	1	Shared Use Safe Room 사용시 착용
		- 평가코트용 신발 등	개	1	평가코트에서 착용

6

채점 기준 및 배점표

평가항목

과제	평가항목	배점	비고
Module A	작업 조직 & 관리	0
Module B	커뮤니케이션 및 대인관계 능력	0
1과제(Module C)	설계	15	C1 ~ C3
2과제(Module D)	시제품화	15	D1 ~ D3
3과제(Module E)	핵심 프로그래밍, 테스트 & 조정	18	E1 ~ E1
4과제(Module F)	성능 검토 및 시운전	26	F1 ~ F3
	성능 검토 및 시운전	26	F4 ~ F6
합 계		100

채점 기준 및 배점

과제	하위항목	평가기준	배점
Module A		평가하지 않음	0
Module B		평가하지 않음	0
1과제 (Module C)	C1	<자율주행(부분동작), 목적지가 알려진 경우 로봇의 성능 평가> ①부품(골프공) 통 앞으로 이동(0.5점), ②골프공 1개 잡기(0.5점), ③부품 캐리어 앞으로 이동(0.5점), ④부품 캐리어에 골프공 넣기(0.5점), ⑤부품 캐리어 들어 올리기(0.5점), ⑥워크스테이션 앞으로 부품 캐리어 운반(0.5점), ⑦부품 캐리어를 워크스테이션에 놓기(0.5점), ⑧부품 영역 안으로 돌아오기(0.5점)	4
	C2	<원격주행(부분동작), 목적지가 알려진 경우 로봇의 성능 평가> ①부품(골프공) 통 앞으로 이동(0.5점), ②골프공 1개 잡기(0.5점), ③부품 캐리어 앞으로 이동(0.5점), ④부품 캐리어에 골프공 넣기(0.5점), ⑤부품 캐리어 들어 올리기(0.5점), ⑥워크스테이션 앞으로 부품 캐리어 운반(0.5점), ⑦부품 캐리어를 워크스테이션에 놓기(0.5점), ⑧부품 영역 안으로 돌아오기(0.5점)	4
	C3	<자율주행(연속동작), 목적지가 알려지지 않은 경우 로봇의 성능 평가> ①오더보드 앞으로 이동(0.5점) → ②지정된 부품(골프공) 통 앞으로 이동(1점) → ③골프공 1개 잡기(0.5점) → ④ 지정된 부품 캐리어 앞으로 이동(1점) → ⑤부품 캐리어에 골프공 넣기(0.5점) → ⑥부품 캐리어 들어 올리기(0.5점) → ⑦지정된 워크스테이션 앞으로 부품 캐리어 운반(1점) → ⑧부품 캐리어를 워크스테이션에 놓기(0.5점) → ⑨부품 영역 안으로 돌아오기(1점) ⑩운전 표시등 소등(0.5점)	7
	소 계		15
2과제 (Module D)	D1	<배 선> ①산업표준의 준수, ②전기장치의 구조적인 안정성, ③배선간 정확한 결합	5
	D2	<드라이브시스템> ①산업표준의 준수, ②구조적인 안정성, ③부품간의 정확한 결합, ④지정된 부품의 사용	5
	D3	<객체관리시스템> ①산업표준의 준수, ②구조적인 안정성, ③부품간의 정확한 결합, ④지정된 부품의 사용	5
	소계		15
3과제 (Module E)	E1	<자율주행, 사전에 알려진 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (0.6점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (0.6점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (0.6점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (0.7점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (0.7점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (0.7점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.3점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (0.8점)	5
	E2	<자율주행, 사전에 알려진 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (0.7점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (0.7점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (0.7점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (0.8점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (0.8점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (0.8점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.5점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.0점)	6
	E3	<자율주행, 사전에 알려진 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (0.8점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (0.8점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (0.8점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (0.9점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (0.9점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (0.9점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.2점)	7
	소계		18
4과제 (Module F)	F1	<자율주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (0.8점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (0.8점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (0.8점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (0.9점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (0.9점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (0.9점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.2점)	7
4과제 (Module F)	F2	<자율주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (1.1점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (1.1점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (1.1점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (1.2점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (1.2점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (1.2점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.4점)	9
	F3	<자율주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (1.3점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (1.3점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (1.3점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (1.3점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (1.3점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (1.3점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.5점)	10
	소계		26
4과제 (Module F)	F4	<원격주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (0.8점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (0.8점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (0.8점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (0.9점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (0.9점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (0.9점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.2점)	7
	F5	<원격주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (1.1점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (1.1점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (1.1점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (1.2점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (1.2점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (1.2점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.4점)	9
	F6	<원격주행, 사전에 알려지지 않은 연속 작업 평가> ① 워크스테이션 1에 운반된 부품 캐리어 1 (1.3점) ② 워크스테이션 2에 운반된 부품 캐리어 2 (1.3점) ③ 워크스테이션 3에 운반된 부품 캐리어 3 (1.3점) ④ 워크스테이션 4에 운반된 부품 캐리어 4 (1.3점) ⑤ 워크스테이션 5에 운반된 부품 캐리어 5 (1.3점) ⑥ 워크스테이션 6에 운반된 부품 캐리어 6 (1.3점) ⑦ 운전 표시등 소등 (0.7점) ⑧ 작업의 모든 부분을 성공적으로 완료하는데 소요되는 시간 (1.5점)	10
	소계		26
합 계			100

※ (공통사항) 부품 캐리어에는 지정된 골프공이 정확히 적재되어야 함, 시간점수는 ①~⑦까지의 작업이 성공적으로 완료된 경우에만 부여됨

※ 원격주행은 선수가 원격조정기를 사용하여 노트북과 로봇을 직접 보면서 조작함

붙임1		시설·장비 등 세부 사양

모바일로봇의 제작

❍ 로봇은 평가코트 “레이아웃 1 ~ 레이아웃 6”에서 주어진 작업을 수행할 수 있어야 한다.

❍ 평가코트는 최소 600[mm]의 이동 공간을 제공한다.

❍ 지정부품

순번	재료명	규격(치수)	단위	소요량	비고
1	제어기	- NI myRIO	개	1
2	DC 모터	2019 국제대회 사양 이하 ⁕ 엔코더 장착 기어 모터 ⁕ DC 12[V] ⁕ 토크 : 700 oz-in ⁕ 회전수 : 150 rpm	개	4	2019 국제대회 사용 모터 권장
3	모터드라이버	- 선수 선택 사양	개	4	1[CH] 기준 수량
4	서보 모터	- HS-785HB	개	1
5	서보 모터	- HS-485HB	개	1
6	서보 모터	- HSR-1425CR	개	1
7	3축 자이로스코프 모듈	- L3G420D 모델명 GYR-3A	개	1	국제대회사양
8	아날로그 적외선 센터	- 4㎝~30㎝/10㎝~80㎝	개	2
9	QTI 센서	- PA-QTA or LSB	개	2	국제대회사양
10	초음파 센서	- 2cm to 300cm	개	2
11	카메라	- microsoft LifeCam Cinema	개	1
12	배터리	- 12V 니켈 수소 전지(NiMN) - 3000mAh	개	2	국제대회 사용 제품
13	원격조정기	2.5 [GHz]	개	1
14	기계부품	선수 선택 사양	set	1	1) ~ 2) 참고
15	휠	선수 선택 사양	set	1	1) ~ 2) 참고

1) 사용할 수 없는 기계부품 : 공업용 그리퍼 또는 암 세트, 기어박스 등

2) 사용할 수 있는 기계부품 : 채널 및 튜브, 압출/빔, 거싯, 링키지, 탱크 트레드, 플레이트 및 브래킷, 클램핑 마운트, 스탠드 오프 및 스페이서, 휠/액슬/휠 허브, 마운팅 하드웨어, 벨트 및 풀리, 선형 슬라이드 시스템, 패스너, 기어/스프로킷/체인 등

3) DC모터(드라이버 포함)와 서보모터 중 1개의 규격을 선수선택사양으로 대체할 수 있음

❍ 로봇제작 부품 예시

	▪DC 모터 : 4개 ▪서보모터 : 3개 ▪아날로그적외선센터, 초음파센터, 카메라 등 ▪각종 채널, 기어, 스프로켓, 벨트 등

평가코트

❍ 크기 : 4,000[㎜]×2,000[㎜]

❍ 평가코트 색상 및 재질 : 흰색 MDF로 제작

❍ 레이아웃1 ~ 레이아웃6 : 공개과제 참고

골프 공

파란색 표준 골프공	노란색 위플 골프공	빨간색 표준 골프공	오렌지색 위플 골프공

부품 통(Component Bins)

	▪ 부품통은 7개의 골프공을 보관한다. ▪ 부품통의 색상 : 회색

부품 캐리어

부품 캐리어 스탠드

	▪ 부품 캐리어의 시작 위치를 표시 ▪ 검정색 테이프라인 사각형 ▪ 검정색 테이프라인 사각형과 연결되는 검정색 테이프 라인

워크스테이션

	▪부품 캐리어를 받기 위한 120[mm]X100[mm] X76[mm]의 블록/플랫폼이다. ▪워크스테이션은 높이가 0[mm](바닥)에서 114[cm]인 워크스테이션 플랫폼에 위치한다.

Order Board Frame

▪골프공, 부품캐리어 등 부품의 이동 경로를 결정한단
▪주변의 흰 색 바닥 및 벽과 구분하기 위해서 순서보드 프레임은 회색으로 제작한다.

경사로

600mm x 600 mm 경사 플랫폼/램프	600 mm x 50 mm 경사 플랫폼/램프

원격조정장치

	▪무선 조정기(2.4GHz) ▪국내 HITEC사의 모델 OPTIC 6 SPORT 2.4 및 AURORA9 등 ▪무선 조정기를 사용하기 위하여 별도의 장치(송수신 모듈 등) 부착 가능

붙임2		평가경기 미적용 요소(19년 국제대회 공개과제 대비)

공개과제 위치	변경 내용	비고
11쪽	▪각 팀은 1대의 노트북 컴퓨터를 사용한다. ▪선수들은 지급되지 않은 USB 저장장치를 지참하거나 사용할 수 없다.
13쪽~14쪽	▪채점항목 및 채점기준은 시행자료 기준
15쪽	▪선수들은 비직접 시선(No Direct Line)으로 로봇을 제어하지 않는다. ▪선수들은 로봇을 직접 보거나, 노트북의 화면을 이용하여 로봇을 원격으로 제어한다.
24쪽	▪직접적인 시선이 없는 원격제어 모드는 사용하지 않는다.
26쪽~34쪽	▪“11. 전체 평가 패턴” 절은 적용하지 않는다. ▪평가 및 채점 기준은 시행자료를 참고한다.
36쪽	▪로봇은 지정된 전자장치를 반드시 사용해야 한다. ▪원격제어장치는 시행자료에서 지정한 것을 사용할 수 있다.
39쪽	▪“13. 대회 일정” 절은 적용하지 않는다. ▪대회 일정은 시행자료를 참고한다.